De naam verwijst naar de combinatie van een bos (lo) en een moerasgebied (mier). Dat laatste is waarschijnlijk het gebied Goorkens; dat is nu nog steeds een nat gebied. Het hoger gelegen bos lag ongeveer waar nu de kerk gesitueerd is. Op dat droge stuk hadden de mensen hun huizen gebouwd. Het gebied maakte deel uit van het Graafschap Rode, waarvan Sint-Oedenrode de centrale plaats was. Dit was geen graafschap in de eigenlijke zin, met een graaf als heerser, maar meer een grondgebied dat werd bestuurd door de familie Van Rode. Het Graafschap Rode besloeg een groot gedeelte van Zuidoost-Brabant. Het liep van Schijndel tot en met Deurne en van Veghel tot en met Lierop.
Uit de familie Van Rode kwamen de eerste Heren van Mierlo voort. De eerste die zich Heer van Mierlo noemde, was Rover of Roelof van Rode (ca. 1160 – ca. 1220). Mierlo nam binnen de familie Van Rode een bijzondere plaats in. Het was namelijk een allodium of eigengoed, wat inhield dat over het onroerende goed bij vererven geen belasting verschuldigd was aan de hogere heer. Het viel ook niet onder het recht zoals dat in het Graafschap Rode gold. Dit kwam omdat Mierlo via een huwelijksverbintenis in handen van Roelof (Rover) van Rode was gekomen en niet via vererving. Mierlo was voordien een onderdeel van het grondgebied van de Heer van Heeze. Didradis, de echtgenote van Roelof van Rode, was een kleindochter van Herbert I van Heeze.
Het Graafschap Rode was op zijn beurt weer een eigengoed binnen het Hertogdom Brabant, althans vanaf ongeveer 1206. Daarvoor viel het Graafschap Rode onder de invloedsfeer van de Hertog van Gelre; deze gaf het als huwelijksgeschenk aan Margaretha van Brabant toen zij huwde met zijn zoon. De familie Van Rode voerde een wapen van drie keel (rode) molenijzers op een wit schild.
Dat wapen was het eerste wapen van de Heerlijkheid Myerle, maar het werd tevens gebruikt als wapen van Peelland. In het wapen van de latere gemeente Mierlo en in het wapen van Geldrop-Mierlo komen deze molenijzers nog steeds voor. In het oude wapen van Mierlo valt wel op dat de molenijzers in het blauw zijn opgenomen.
Over Roelof van Rode is weinig bekend; er zijn uit die tijd geen documenten bewaard gebleven waarin iets te vinden is. Dat hij bestaan heeft, is gebaseerd op logisch redeneren; maar het is ook goed mogelijk dat het anders is geweest. De oudste zoon van Roelof droeg de naam Hendrik (I) van Rode en ook hij noemde zich Heer van Mierlo. Hij bestuurde de Heerlijkheid Mierlo van 1220 tot 1256. Hij was verantwoordelijk voor de bouw van de eerste (stenen) kerk van Mierlo, waarin zijn derde zoon (die ook Hendrik heette) pastoor was. Mierlo begon zich in die tijd echt tot een dorp te ontwikkelen. Dat blijkt bijvoorbeeld uit het feit dat hertog Hendrik I van Brabant in 1232 aan Mierlo het recht toekende om een jaarmarkt te organiseren. De Mierlose Hendrik I van Rode werd opgevolgd door zijn zoon Gooswijn I (Moedel) van Mierlo (1256-1266). Het lijkt erop dat hij de naam Van Rode niet meer voerde.
Hoe groot de Heerlijkheid Mierlo toen was, wordt uit de bronnen niet duidelijk. Als we uitgaan van waar de heerlijkheidrechten door de heer werden opgeëist, blijkt dat gebieden als Het Broek, Het Hout en Overakker niet onder de heerlijkheid vielen.
Gooswijn werd opgevolgd door zijn zoon, Hendrik II van Mierlo. Hij woonde in Den Bosch, enerzijds omdat hij daar veel belangen had en anderzijds omdat zijn huisvesting in Mierlo mogelijk te wensen overliet. We weten dat hij in ieder geval tussen 1285 en 1317 de Heerlijkheid bestuurde. Hij heeft het nodige voor Mierlo betekend. Zo heeft hij geïnvesteerd in de kerk en in de bouw van een ‘huijs te Mierle’. Dat was een voorloper van het latere kasteel, wellicht werd het ‘cleijn slotje’ genoemd. Waar dat gelegen heeft, weten we niet. Archeologen zoeken er al jaren naar in het gebied tussen de kerk en de Aardborstweg. Om die grote investeringen in Mierlo te kunnen doen, moest Hendrik II verschillende leningen afsluiten voor een aanzienlijk bedrag. Uit akten valt op te maken dat hij problemen had met de betaling van de rente en de aflossingen. De opbrengst uit de Heerlijkheid was te klein om deze lasten te dekken, zeker ook omdat Hendrik rond 1312 de opbrengsten vanuit de Heerlijkheid overdroeg aan de Hertog van Brabant. In hoeverre dat vrijwillig is gebeurd, weten we niet. De Hertog van Brabant had geldnood omdat hij een grote som geld verschuldigd was aan de koning van Frankrijk en hij heeft Hendrik mogelijk gedwongen om zijn rechten over te dragen. Sommige denken dat de overdracht in 1312 symbolisch was omdat uit enkele akten opgemaakt kan worden dat de Heerlijkheid in de tweede helft van de 13e eeuw al schatplichtig was aan de Hertog van Brabant. Anderen stellen dat dat in 1296 is veranderd. Daarover later meer.
In 1315 droeg Hendrik II het patronaatsrecht (het recht om de pastoor te benoemen en de opbrengsten van de altaren te innen) en een aantal tienden (belastingrechten) vanuit de Heerlijkheid over aan de Norbertijner abdij van Tongerlo. Daarbij nam de abdij de schuldenlast, de leningen dus, van Hendrik over. Hiermee waren Hendriks financiële problemen grotendeels opgelost, maar werd zijn belang in Mierlo minimaal.
Hendrik II sloot in 1292 met Hertog Jan I van Brabant een overeenkomst, waarin de grenzen van de Heerlijkheid Mierlo zouden worden vastgesteld. De Hertog had hier ook belang bij omdat hij een gedeelte van De Groene Gemeente, die aan Mierlo grensde te gelde wou maken. In De Groene Gemeente lagen prima graslanden en was de mogelijkheid om turf te steken. Hertog Jan II droeg het gebruiksrecht in 1300 over aan de inwoners van Mierlo tegen een jaarlijkse vergoeding van 4 Leuvense ponden. Tien betrouwbare en beëdigde mannen kregen de opdracht om onderzoek te doen naar waar de grenzen precies lagen. Er waren wel grenspalen en grenspunten bekend, maar onduidelijk was waar die precies stonden of hoorden te staan en hoe de grens daartussen liep. Er is van die grensbepaling in 1292 geen kaart bewaard gebleven. Pas later zijn er kaarten getekend, maar daar zit wel een periode van ongeveer 400 jaar tussen. Zo zit er in een overzicht van akten van Mierlo (een zogenaamd cartularium) een akte uit 1633. Weer wat later, in 1706, is er een mogelijk onjuist afschrift van die grensbepalingsakte opgesteld. Geschiedkundigen zijn het namelijk niet met elkaar eens in hoeverre een en ander authentiek is. Enerzijds is dat omdat de Heerlijkheid eind 13e eeuw waarschijnlijk kleiner was dan op de tekening bij dat afschrift van de akte staat. En anderzijds is bekend dat het afschrift van de akte in 1706 onder meer bedoeld was om een onderbouwing te geven bij een geschil tussen de Barbara, Vrouwe van Mierlo en het toenmalige gemeentebestuur van Mierlo. Daarbij was het belangrijk voor de Vrouwe (die opdracht had gegeven voor het maken van het afschrift van deze akte) om een aantal delen van Mierlo tot de Heerlijkheid te laten rekenen, die er mogelijk niet echt bij hoorden. Wel duidelijk is dat de grenzen zoals die in het – al dan niet onjuiste – afschrift van de akte staan, later als werkelijke grens voor Mierlo gediend hebben. De route, die de mannen in 1292 beschreven hebben, is ingetekend op een figuratieve kaart.
De plekken die genoemd worden, kunnen we nu niet meer zo goed herkennen, maar de route liep ongeveer als volgt: de start was op de grens van Mierlo-Hout en Stiphout, ongeveer waar nu de Automotive Campus ligt. Op de kaart is dat linksboven net onder het getekende kerkje. Vandaar uit ging het richting Helmond tot net over de Goorloop. Dan afbuigen richting Zuid-Willemsvaart tot bij Stipdonk. Vervolgens langs het natte gebied Goorkens terug richting ’t Voortje. Daarna over de Strabrechtse Heide naar de Hoenderboom en dan richting Geldrop tot waar nu de Rederijkerslaan loopt en waar ook een grenssteen ligt. Tot slot langs het Wolfsven en over Gulbergen door naar Vaarle en dan via Berenbroek achter het Carolus Borromeus College weer terug naar de Automotive Campus. Een leuke wandeling voor wie eens veel tijd heeft.
De Heer Hendrik II van Mierlo en Hertog Jan I van Brabant hadden in 1292 deze grenzen dus blijkbaar afgesproken en er is een akte van 1296 waarin de nieuwe hertog van Brabant (Jan II) de grenzen nog eens bekrachtigde. In die akte gaf hij de Heerlijkheid Mierlo ook de rechten terug op alle tollen en geldelijke diensten die de inwoners verplicht waren te betalen. Zoals we eerder zagen, duurde het maar een aantal jaren voordat die rechten in 1312 weer teruggenomen werden door de Hertog. De grens zoals die in 1292 en 1296 werd beschreven, bleef voor de latere gemeente Mierlo nog lang gelden. Pas in de ‘onafhankelijkheidsstrijd’ van de 20ste eeuw kwam daar verandering in. Voor het eerst was dat in 1968, toen Mierlo-Hout overging naar Helmond en Lungendonk naar Someren. Op bijgaande afbeelding is te zien welke gedeelten van Mierlo in 1968 en de jaren daarna werden overgedragen aan buurgemeenten.
Hendrik II van Mierlo is tot 1331 heer van Mierlo geweest, ongeveer 50 jaar lang. Zijn opvolger was zijn zoon Goesewijn Moedel van Mierlo (soms ook wel Gooswijn II genoemd). Hij was niet zo geïnteresseerd in Mierlo en vond zijn kerkelijke belangen interessanter. Hij was namelijk ook deken van de kanunniken in Sint-Oedenrode en deken van de St. Jan in Luik, toen de belangrijkste katholieke zetel in het hertogdom Brabant. Goesewijn Moedel is niet vaak in Mierlo geweest. Hij liet het besturen van de Heerlijkheid over aan zijn neef Hendrik van Langel, de zoon van zijn zus Elisabeth. Op 4 mei 1335 sloot Goesewijn Moedel een overeenkomst met Hertog Jan III van Brabant waarbij de Heerlijkheid haar rechten die eerder aan de Hertog waren overgedragen, weer terugkreeg. De Hertog verklaarde dat Hendrik II van Mierlo hem destijds geholpen had bij het betalen van zijn verplichtingen aan de koning van Frankrijk en dat hij hem daar dankbaar voor was. De rechten voor de Heer en zijn ondergeschikten werden weer hersteld. Goesewijn Moedel deed dat niet voor de Mierlose bevolking, want hij nam vrijwel meteen daarna een drastisch besluit. Hij droeg de Heerlijkheid Mierlo over aan Otto van Cuijk in ruil voor enkele kerkelijke rechten en cijnzen. Desgevraagd bekrachtigde Hertog Jan III van Brabant de overdracht in augustus 1335. Hiermee kwam een einde aan de regeerperiode van het geslacht van Rode als (eerste) Heren van Mierlo. Ze blijven nog voortleven door middel van de straat die de naam van het geslacht van Rode in Mierlo heeft gekregen.
